一、伺服电动缸六自由度摇摆平台的算法

　　六轴定位系统强调的是六轴以及定位。六轴指能完成六个自由度运动的电动设备。具体包括XY水平运动，z上下运动，旋转，以及两个方向上的摇摆。

　　定位是指对运动精度有要求的设备。并联是指系统中所有运动机构同时运动实现一个目标位置。串联是指系统中运动机构独立运动，到一个目标位置。

　　并联的结构常见的是六个腿，六个支点同时推动一个运动面，变腿长式或者单腿加关节；也有tripod结构，三条腿，一个支点，每个单腿另加XY平移机构。 　　串联则较为简单，六个独立工作的平台叠加到一起运动。关于优缺点：六轴并联系统优点在于体积紧凑，没有那么多线。串联结构一层一层台子，叠六层，每加一层，对底层台子的负载能力要求就增加一些，体积也会变大。串联结构的台子负载能力不及并联的。

　　并且六个台子有十几根线做通讯和供电用的，非常混乱。六轴并联机构是通过一个矩阵换算方式分解一个目标位置的。所以可以很好的避免叠加误差，提高重复精度。

　　串联结构的优点就比较简单啦。并联的旋转是无法360度无限制旋转的，并联结构各个自由度的行程是非常受限的，串联就不会。并且如果不是非要六轴，只要4轴或者5轴，串联就可以比较随意的增减搭配。

以上就是小编为大家介绍的伺服电动缸的六自由度平台的算法和基本功能是什么？的全部内容，如果大家还对相关的内容感兴趣，请持续关注 广州汇尔固自动化科技有限公司

　　本文标题：伺服电动缸的六自由度平台的算法和基本功能是什么？地址:http://www.ddgtk.com/zixun/gongsi/239.html