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伺服电动缸是怎么组成多自由度平台的呢?

作者:admin 来源:未知 时间:2021-01-16 10:19:38 点击:

[文章前言]:三自由度运动途径系统由三自由度运动途径、微型控制器、伺服驱动系统等组成。三自由度运动途径的下途径设备在地面上,上途径为运动途径,它由三只电动缸和三个防扭臂支承,运
  三自由度运动途径系统由三自由度运动途径、微型控制器、伺服驱动系统等组成。三自由度运动途径的下途径设备在地面上,上途径为运动途径,它由三只电动缸和三个防扭臂支承,运动途径与电动缸选用三个虎克铰联接,电动缸与固定基座选用三个虎克铰联接。

  三只伺服电动缸选用伺服电机驱动的电动缸。计算机控制系统通过位姿—缸长解算,通过驱动伺服电机改动电动缸缸长,以完结运动途径的三自由度运动途径,即笛卡尔坐标系内的Z轴上下升降运动和绕X轴和Y轴两个坐标轴的翻滚。
伺服电动缸
  服务途径系统软件由选用Stewart安排的六自由度运动服务途径、小型控制板、伺服电机驱动器系统软件等构成。六自由度运动服务途径)的下服务途径安裝在路面上,上服务途径为运动服务途径,它由六只电动缸支撑板。

  运动服务途径与电动缸选用六个虎克铰连,电动缸与固定基座选用六个虎克铰联接,六只电动缸选用伺服电机驱动的电动缸。计算机控制系统通过位姿-缸长解算,通过驱动伺服电机改动电动缸缸长,以完结运动途径的六个自由度的运动,即笛卡尔坐标系内的三个平移运动和绕三个坐标轴的翻滚。

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